古代本指掌管音乐的官署，汉代开始建立，掌管制定乐谱、训练乐工和采集歌词等。后来也把它所采集来配乐的歌词以及后人袭用乐府旧题或摹仿乐府体裁写的作品称做乐府。
（一）、古代主管音乐的官署。起于 汉 代。
汉 惠帝 时已有乐府令。 武帝 时定郊祀礼，始立乐府，掌管宫廷、巡行、祭祀所用的音乐，兼采民歌配以乐曲，以 李延年 为协律都尉。乐府之名始此。参阅《汉书·礼乐志》。
（二）、诗体名。初指乐府官署所采制的诗歌，后将 魏 晋 至 唐 可以入乐的诗歌，以及仿乐府古题的作品统称乐府。
宋 郭茂倩 蒐辑 汉 魏 以迄 唐 、 五代 合乐或不合乐以及摹拟之作的乐府歌辞，总成一书，题作《乐府诗集》。 宋 以后的词、散曲、剧曲、因配乐，有时也称乐府。